scara机器人的定义和特点 什么叫SCARA机器人应用上有何特点

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1、SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂）是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。

2、也有人叫做水平关节型机器人。

3、 　　SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。

4、另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。

5、手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移φ1和φ2，及移动关节的位移z决定的，即p=f(φ1,φ2,z)，如图所示。

6、这类机器人的结构轻便、响应快，例如Adept1型SCARA机器人运动速度可达10m/s，比一般关节式机器人快数倍。

7、它最适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。

8、例如，快速将一件小物件从一条输送带移动到另一条输送带上并排列好。

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